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內(nèi)容簡介

　　現(xiàn)代機器人學(xué)內(nèi)容十分繁雜。本書圍繞仿生系統(tǒng)的運動、感知與控制，主要闡述生物系統(tǒng)的運動機理以及仿生系統(tǒng)運動的實現(xiàn)方法。全書共分十章。首先，從生物系統(tǒng)的運動系入手，通過研究人體骨、肌和軟件組織及其相應(yīng)的力學(xué)性質(zhì)來闡述生物體的運動機理；通過對生物運動學(xué)和動力學(xué)特性的分析建立生物體的運動模型；在討論了生物體感覺系統(tǒng)模型以及生物體多源信息融合的基礎(chǔ)上，給出了仿生系統(tǒng)感知信息融合的原理與方法以及仿生系統(tǒng)常用的感知器和致動器。其次，著重討論了現(xiàn)代機大人系統(tǒng)的神經(jīng)控制、認(rèn)知控制和自主控制的原理及其實現(xiàn)方法以及進化算法與人工生命問題。最后，給出了各種仿生系統(tǒng)的實例。本書可供生物工程、機器人學(xué)、自動控制等有關(guān)專業(yè)的科研人員和工程技術(shù)人員參考，也可供高學(xué)院相關(guān)專業(yè)教師、研究生和大學(xué)生作教學(xué)參考書。

作者簡介

　　郭巧，1957年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學(xué)，獲工學(xué)學(xué)士學(xué)位；1986年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學(xué)，獲工學(xué)碩士學(xué)位；1990年初畢業(yè)于北京理工大學(xué)，獲工學(xué)博士學(xué)位；1990年至1992年在中國科學(xué)院系統(tǒng)科學(xué)研究所博士后流動站工作；1992年至1994年在美國俄亥俄州立大學(xué)以博士后身份從事客座研究；1994年回國后在北京理工大學(xué)工作；1998年至1999年以高級訪問學(xué)者身份在美國斯坦福大學(xué)從事客座研究；1999年回國至今在北京理工大學(xué)主要從事信息網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的教學(xué)、科研與管理工作；2000年入選《世界優(yōu)秀專家人才名典》。

圖書目錄

第一章生物體運動系
1.1 概述
1.2 骨及其力學(xué)性能
1.3 生物軟組織及其力學(xué)性能
1.4 骨連結(jié)及其力學(xué)性能
1.5 肌及其力學(xué)性能
第二章生物運動學(xué)
2.1 運動動作分析
2.2 運動動作的分類
2.3 人體動力學(xué)分析
2.4 跳躍運動分析
2.5 步行運動分析
2.6 爬行運動分析
第三章生物體系統(tǒng)運動模型
3.1 類人型運動模型
3.2 四足動物運動模型
3.3 爬行動物運動模型
第四章感覺系統(tǒng)模型與感知信息融合
4.1 生物體感覺系統(tǒng)生理梗概
4.2 生物體瞳孔尺度控制模型
4.3 生物體視細(xì)胞模型
4.4 生物體側(cè)抑制模型
4.5 生物體感受野模型
4.6 視覺計算模型
4.7 生物系統(tǒng)的集成傳感信息處理
4.8 仿生系統(tǒng)信息融合的原理與實現(xiàn)方法
4.9 信息融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
第五章仿生系統(tǒng)常用感知器與致動器
5.1 仿生系統(tǒng)對感知器和致動器的要求
5.2 運動傳感器
5.3 力與力矩傳感器
5.4 接近覺感知器
5.5 觸覺感知器
5.6 液壓致動
5.7 氣壓致動
5.8 電氣致動
5.9 新型致動裝置
第六章神經(jīng)控制
6.1 運動神經(jīng)控制機理
6.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
6.3 神經(jīng)控制方法
第七章認(rèn)知控制
7.1 認(rèn)知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.2 知識系統(tǒng)與運動規(guī)劃
7.3 場景和知識信息描述
7.4 系統(tǒng)運動的認(rèn)知控制
第八章自主控制
8.1 引言
8.2 自主控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
8.3 控制問題描述
……
第九章進化算法與人工生命
第十章仿生系統(tǒng)實例
參考文獻