現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)進展（第1卷）

第一章　中國機構(gòu)學(xué)20年主要研究成果和發(fā)展展望
1.1　引言
1.2　機械學(xué)的內(nèi)涵及其在科技發(fā)展中的作用
1.2.1　機械學(xué)的內(nèi)涵
1.2.2　機構(gòu)學(xué)的發(fā)展
1.2.3　機構(gòu)學(xué)是機械工程創(chuàng)新設(shè)計的基礎(chǔ)
1.3　中國機構(gòu)學(xué)20年主要研究成果
1.3.1　概述
1.3.2　連桿機構(gòu)的分析與綜合理論和方法研究逐步深入，成果顯著
1.3.3　凸輪機構(gòu)理論和應(yīng)用研究初見成效
1.3.4　機構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計和機械產(chǎn)品概念設(shè)計成為機構(gòu)學(xué)新的分支
1.3.5　深入開展機器人理論與技術(shù)研究，研究成果矚目
1.3.6　可控機構(gòu)分析和綜合的研究日益深化
1.3.7　廣泛深入地開展機構(gòu)動力學(xué)研究
1.3.8　機構(gòu)學(xué)的發(fā)展大大推動了機械原理課程的改革
1.4　機構(gòu)學(xué)發(fā)展展望
1.4.1　現(xiàn)代機構(gòu)類型綜合和機構(gòu)設(shè)計的新理論新方法研究
1.4.2　機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計理論和方法的研究
1.4.3　機構(gòu)系統(tǒng)概念設(shè)計理論、方法及計算機輔助實現(xiàn)的研究
1.4.4　微機構(gòu)和微動機構(gòu)的理論和應(yīng)用研究
1.4.5　仿生機構(gòu)的研究和應(yīng)用
1.4.6　操作機器人機構(gòu)和步行機機構(gòu)的研究和開發(fā)
1.4.7　機構(gòu)和機械系統(tǒng)動力學(xué)的研究
1.4.8　傳統(tǒng)的典型機構(gòu)的設(shè)計理論和方法研究仍需深入
1.5　結(jié)論
參考文獻
第二章　現(xiàn)代機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)學(xué)
2.1　概述
2.1.1　現(xiàn)代機械系統(tǒng)
2.1.2　現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)
2.2　串聯(lián)機構(gòu)拓撲綜合
2.2.1　串聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)
2.2.2　機構(gòu)的方位特征矩陣
2.2.3　串聯(lián)機構(gòu)方位特征方程
2.2.4　串聯(lián)機構(gòu)的拓撲綜合
2.3　單回路機構(gòu)的拓撲綜合
2.3.1　單回路機構(gòu)的過約束性及其分類
2.3.2　單回路機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)特征
2.3.3　單回路機構(gòu)的拓撲綜合
2.3.4　過約束回路的拓撲類型
2.4　并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)特征
2.4.1　并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成
2.4.2　并聯(lián)機構(gòu)方位特征方程
2.4.3　機構(gòu)活動度
2.4.4　機構(gòu)耦合度
2.4.5　基本運動鏈與變拓撲機構(gòu)
2.4.6　活動度類型與拓撲控制解耦性
2.5　并聯(lián)機構(gòu)拓撲設(shè)計方法及其應(yīng)用
2.5.1　拓撲設(shè)計方法
2.5.2　2T-2R并聯(lián)機構(gòu)拓撲設(shè)計
2.5.2　2T一2R并聯(lián)機構(gòu)拓撲設(shè)計
2.6　小結(jié)
參考文獻
第三章　少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)
3.1　機構(gòu)的自由度分析
3.1.1　引言
3.1.2　關(guān)于螺旋理論
3.1.3　傳統(tǒng)的Grubler-Kutzbach公式
3.1.4　修正的Grabler-Kutzbach公式
3.1.5　計算自由度的幾條規(guī)則
3.1.6　實例分析
3.1.7　機構(gòu)實現(xiàn)確定運動的條件
3.2　對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)的“約束螺旋綜合理論”和型綜合
3.2.1　對稱并聯(lián)機構(gòu)的綜合原理
3.2.2　四自由度和五自由度機構(gòu)的綜合
3.3　少自由度并聯(lián)機構(gòu)的無限多的螺旋運動
3.3.1　末端運動螺旋系的所有軸線在空間的分布
3.3.2　主螺旋的節(jié)距
參考文獻
第四章　并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計與應(yīng)用
4.1　概述
4.2　并聯(lián)機構(gòu)研究現(xiàn)狀
4.2.1　并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型
4.2.2　并聯(lián)機構(gòu)性能評價指標(biāo)
4.2.3　并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計方法
4.2.4　并聯(lián)機器人標(biāo)定
4.2.5　并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用
4.3　并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型
4.3.1　運動副類型
4.3.2　運動支鏈類型
4.3.3　機器人末端運動基
4.3.4　機器人末端運動單元
4.3.5　運動單元的運算
4.3.6　G集和機器人末端運動特征分類
4.3.7　基于運動基與G集的并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型
4.4　并聯(lián)機器人性能評價指標(biāo)
4.4.1　Jacobian矩陣
4.4.2　機器人工作空間
4.4.3　機器人奇異位形
4.4.4　系統(tǒng)的解耦、各向同性和極值求解的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.4.5　速度各向同性和速度極值指標(biāo)
4.4.6　承載各向同性和承載能力極值指標(biāo)
4.4.7　變形剛度各向同性和變形剛度極值指標(biāo)
4.4.8　誤差各向同性和誤差極值指標(biāo)
4.5　空間模型與并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計
4.5.1　平面二自由度并聯(lián)機器人的空間模型
4.5.2　平面三自由度并聯(lián)機器人的空間模型
4.5.3　空間三自由度DELTA并聯(lián)機器人的空間模型
4.5.4　并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維力與力矩傳感器設(shè)計
參考文獻
第五章　混合輸入機構(gòu)
5.1　可控機構(gòu)的分類、應(yīng)用及發(fā)展概況
5.1.1　精確實現(xiàn)給定運動的研究概況與可控機構(gòu)的分類
5.1.2　可調(diào)機構(gòu)
5.1.3　變轉(zhuǎn)速輸入機構(gòu)
第六章　柔順機構(gòu)的分析與設(shè)計
第七章　變胞原理和變胞機構(gòu)的發(fā)展
第八章　并聯(lián)機構(gòu)綜合的微分幾何方法
第九章　平面連桿機構(gòu)的分析與綜合
第十章　現(xiàn)代凸輪機構(gòu)分析與綜合
第十一章　基元式機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計
第十二章　機構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計
第十三章　機電一體化系統(tǒng)方案設(shè)計