現場總線CANopen設計與應用

第1章 通信和設備模型 1.1 通信層和參考模型 1.2 設備模型和兼容性等級 1.3 對象的描述與定義第2章 物理層 2.1 位定時和位填充 2.2 高速收發(fā)器芯片 2.3 網絡拓撲結構 2.4 連接器第3章 CAN協議 3.1 報文格式 3.2 錯誤的檢測、限制和處理 3.2.1 錯誤檢測機制 3.2.2 無法檢測到的錯誤第4章 應用層 4.1 基本原理 4.2 通信對象 4.2.1 過程數據對象 4.2.2 服務數據對象 4.2.3 同步 4.2.4 發(fā)送設備錯誤信號 4.3 對象字典 4.3.1 對象詞典的分配 4.3.2 通信參數的描述 4.3.3 對象字典的實現 4.4 網絡管理系統 4.4.1 NMT服務與協議 4.4.2 設備監(jiān)控 4.5 CAN標識符的分配 4.5.1 預定義主／從連接集 4.5.2 設備的基本功能 4.6 節(jié)點ID的分配第5章 應用層的附加功能 5.1 可編程的CANopen設備 5.1.1 術語的定義 5.1.2 標準的網絡啟動 5.1.3 CANopen管理器的作用 5.1.4 可編程的CANopen設備的過程數據 5.1.5 網絡變量 5.1.6 下載程序 5.2 網絡組 5.3 安全數據傳輸協議 5.3.1 安全相關的數據對象SRDO 5.3.2 CANopen安全實施方案第6章 設備子協議 6.1 基礎 6.2 I／O模塊的子協議 6.2.1 數字量輸入 6.2.2 數字量輸出 6.2.3 模擬量輸入 6.2.4 模擬量輸出 6.2.5 控制手柄 6.3 驅動和運動控制設備子協議 6.3.1 驅動器狀態(tài)機 6.3.2 驅動器的工作模式 6.3.3 因數組 6.3.4 預定義PDO 6.4 傳感器和測量設備的子協議 6.4.1 模擬量輸入功能模塊 6.4.2 調節(jié)器功能模塊 6.4.3 報警功能模塊 6.4.4 數字I／O功能模塊 6.4.5 從數據類型到對象詞典 6.4.6 子協議的特性 6.5 編碼器和凸輪轉換機構子協議 6.5.1 編碼器參數和診斷對象 6.5.2 操作模式 6.5.3 編碼器中的凸輪轉換機構 6.6 液壓閥的子協議 6.6.1 常規(guī)定義 6.6.2 應用對象 6.6.3 PDO映射 6.7 傾角傳感器的子協議 6.8 織布機的子協議 6.9 蓄電池和充電器的子協議 6.10 醫(yī)療器械的子協議 6.11 其他的設備子協議第7章 接口規(guī)范 7.1 與符合IEC 61131-3標準的控制器接口 7.1.1 數據類型 7.1.2 網絡變量 7.1.3 功能塊 7.1.4 數據交換 7.2 商務車輛中的網絡接口 7.3 基于以太網的網絡接口 7.4 連接到AS-Interface的CANopen網關 7.5 其他的接口規(guī)范第8章 應用規(guī)范 8.1 基礎知識 8.2 針對乘客信息系統的應用規(guī)范 8.3 針對建筑機械的傳感器的應用規(guī)范 8.4 針對垃圾收集車的應用規(guī)范 8.5 針對電梯控制器的應用規(guī)范 8.6 針對擠壓機下游設備的應用規(guī)范 8.7 針對造影劑注射器的應用規(guī)范 8.8 針對軌道車輛的應用規(guī)范 8.8.1 車載集成網絡 8.8.2 用于子系統內部通信的應用規(guī)范 8.9 針對吊車附加設備的應用規(guī)范第9章 CANopen工具 9.1 設備數據表與設備配置文件 9.2 配置CANopen設備和系統 9.3 系統配置流程 9.4 配置工具的結構與工作原理 9.5 用于CANopen設備的設計工具 9.6 仿真工具 9.7 一致性與性能測試系統 9.7.1 CANopen一致性的檢驗 9.7.2 性能檢測第10章 CANopen設備及網絡 10.1 CANopen設備分類 10.2 CANopen網絡結構 10.3 CAN0pen網絡配置 10.4 CANopen應用案例 10.4.1 空調控制系統網絡結構 10.4.2 空調機的PDO分配 10.4.3 CANopen網絡的優(yōu)勢附錄A 參考文獻附錄B 作 者附錄C 詞匯表