柔性臂機器人：建模、分析與控制

第1章 緒論
　1.1 柔性機器人研究現(xiàn)狀
　　1.1.1 柔性機器人動力學建模
　　1.1.2 柔性機器人動力學控制
　1.2 冗余度機器人研究現(xiàn)狀
　　1.2.1 冗余度機器人優(yōu)化目標及優(yōu)化策略
　　1.2.2 冗余度機器人優(yōu)化算法的實現(xiàn)
　　1.2.3 柔性冗余度機器人研究現(xiàn)狀
　1.3 空間機器人研究現(xiàn)狀
　　1.3.1 空間機器人運動學與動力學建模
　　1.3.2 空間機器人動力學奇異與工作空間分析
　　1.3.3 空間機器人本體位姿擾動控制
　　1.3.4 空間機器人非完整路徑規(guī)劃
　　1.3.5 空間機器人計算機仿真
　　1.3.6 柔性臂空間機器人
　　參考文獻
第2章 柔性臂機器人動力學建模
　2.1 假設(shè)模態(tài)法
　　2.1.1 平面兩連桿柔性機器人的動力學建模——簡支梁邊界條件
　　2.1.2 動力學方程的符號推導(dǎo)
　　2.1.3 動力學方程的離散形式
　2.2 子桿法
　　2.2.1 單個柔性桿的虛擬剛性子桿及被動關(guān)節(jié)模型
　　2.2.2 動靜態(tài)參數(shù)計算
　　2.2.3 子桿數(shù)目及子桿法適用范圍的討論
　　2.2.4 柔性機器人整體動力學模型
　　2.2.5 結(jié)構(gòu)阻尼系數(shù)
　　2.2.6 算例仿真及結(jié)果分析
　　參考文獻
第3章 柔性臂空間機器人動力學建模
　3.1 柔性雙臂空間機器人動力學建模
　　3.1.1 坐標系建立
　　3.1.2 變換矩陣
　　3.1.3 坐標向量
　　3.1.4 速度、角速度向量
　　3.1.5 系統(tǒng)動能
　　3.1.6 質(zhì)量矩陣
　　3.1.7 剛度矩陣
　　3.1.8 質(zhì)量矩陣對廣義坐標的偏導(dǎo)數(shù)
　　3.1.9 離心力和哥氏力
　　3.1.10 廣義主動力
　　3.1.11 動力學方程及其分解
　3.2 動力學方程求解
　　3.2.1 求解流程
　　3.2.2 矩陣求逆算法
　　3.2.3 數(shù)值積分算法
　　3.2.4 動力學逆解算法
　　參考文獻
第4章 柔性冗余度機器人動力學分析
　4.1 柔性冗余度機器人振動控制的復(fù)模態(tài)算法
　　4.1.1 剛性冗余度機器人運動學反解基本問題概述
　　4.1.2 柔性冗余度機器人運動學反解
　　4.1.3 柔性冗余度機器人的計算力矩抑振控制原理
　　4.1.4 自運動選擇方法
　　4.1.5 算例仿真及結(jié)果分析
　4.2 柔性冗余度機器人的力矩優(yōu)化
　……
第5章 柔性雙臂空間機器人運動學分析
第6章 柔性雙臂空間機器人軌跡規(guī)劃
第7章 柔性臂空間機器人抑振軌跡規(guī)劃
第8章 柔性臂機器控制
索引