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內(nèi)容簡介

　　本書是面向工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)場應(yīng)用的教材，包括機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)知識和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用兩部分。基礎(chǔ)知識包括第1～5章，內(nèi)容涉及機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制技術(shù)，以及機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)，構(gòu)成相對完整的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)知識體系，是研究和應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的基礎(chǔ)。應(yīng)用部分包括第6～10章，主要在工業(yè)機(jī)器人涉及的關(guān)鍵技術(shù)基礎(chǔ)上，突出應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)解決工程實(shí)際問題的方法。本書邀請長期從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)的企業(yè)技術(shù)人員參與工程案例的撰寫，指導(dǎo)學(xué)生應(yīng)用總線技術(shù)以及PLC技術(shù)，將工業(yè)機(jī)器人與生產(chǎn)系統(tǒng)相集成，從而完成既定目標(biāo)。教材力爭做到入門內(nèi)容淺顯易懂，利用實(shí)例和實(shí)驗(yàn)將與工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的知識點(diǎn)有機(jī)串聯(lián)起來。本書依托增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）技術(shù)，將視頻等數(shù)字資源與紙質(zhì)教材交互，為讀者帶來更豐富有效的閱讀體驗(yàn)。本書還在出版社網(wǎng)站（www.sstp.cn）“課件/配套資源”欄目提供免費(fèi)電子教學(xué)資源，供讀者參考。本書可作為高等院校機(jī)器人技術(shù)相關(guān)專業(yè)的本科生和研究生教材，也可為學(xué)習(xí)和掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用的工程技術(shù)人員提供參考。

作者簡介

　　荊學(xué)東，工學(xué)博士，現(xiàn)為上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)和陜西科技大學(xué)研究生導(dǎo)師，主要從事智能檢測技術(shù)及機(jī)器人技術(shù)的研究，科技部國際合作項(xiàng)目評審專家。2010年赴日本研修節(jié)能技術(shù)；1997.10-1998.9赴日本國立高知大學(xué)留學(xué)，研究TIG焊接及機(jī)器人控制技術(shù)。具有較豐富的相關(guān)科研經(jīng)驗(yàn)

圖書目錄

第1章緒論
    1.1 工業(yè)機(jī)器人簡介
    1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成、分類及關(guān)鍵技術(shù)
    1.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)
    1.4 機(jī)器人編程語言
    1.5 研究和應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)須具備的基礎(chǔ)知識
    1.6 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
    1.7 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人解決工程問題面臨的基本任務(wù)

第2章剛體運(yùn)動描述、坐標(biāo)變換及坐標(biāo)系變換
    2.1 質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動描述
    2.2 剛體運(yùn)動描述

第3章工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)及與作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系的建立
    3.1 機(jī)器人常用運(yùn)動副及機(jī)器人機(jī)構(gòu)
    3.2 機(jī)器人連桿及相對運(yùn)動描述——D-H矩陣
    3.3 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
    3.4 與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系建立及坐標(biāo)系標(biāo)定

第4章工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)及坐標(biāo)系標(biāo)定
    4.1 工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)
    4.2 機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)求解實(shí)例
    4.3 機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定

第5章工業(yè)機(jī)器人的速度、靜力分析和動力學(xué)
    5.1 位置向量對時間的導(dǎo)數(shù)——質(zhì)點(diǎn)速度
    5.2 向量叉積的計(jì)算方法以及自由向量對時間的導(dǎo)數(shù)
    5.3 剛體運(yùn)動的線速度和角速度
    5.4 機(jī)器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞
    5.5 連桿上的靜力及其傳遞
    5.6 機(jī)器人力雅可比矩陣及其作用
    5.7 機(jī)器人動力學(xué)
    ●工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

第6章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃
    6.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述
    6.2 插補(bǔ)方式與軌跡控制
    6.3 機(jī)器人軌跡插值計(jì)算
    6.4 軌跡規(guī)劃的實(shí)施過程
    6.5 基于動力學(xué)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃

第7章機(jī)器人編程語言
    7.1 機(jī)器人編程語言的基本功能
    7.2 工業(yè)機(jī)器人編程語言的分類
    7.3 主流工業(yè)機(jī)器人編程語言及其分類
    7.4 通用離線編程語言

第8章工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器以及工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.1 機(jī)器人末端執(zhí)行器的類型
    8.2 機(jī)器人夾持式和吸附式末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)方法
    8.3 專用末端執(zhí)行器的選配
    8.4 機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)
    8.5 機(jī)器人作業(yè)夾具設(shè)計(jì)
    8.6 機(jī)器人焊接工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.7 機(jī)器人噴涂工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.8 機(jī)器人搬運(yùn)工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.9 機(jī)器人裝配工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.10 機(jī)器人激光加工工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.11 機(jī)器人光整加工工裝和夾具設(shè)計(jì)
    8.12 機(jī)器人測量和檢測工裝與夾具設(shè)計(jì)

第9章工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成
    9.1 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問題
    9.2 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的技術(shù)途徑
    9.3 機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的工作流程

第10章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
    10.1 作業(yè)要求
    10.2 副車架生產(chǎn)工藝流程
    10.3 機(jī)器人工作站總體布置方案
    10.4 產(chǎn)能和設(shè)備開動率以及機(jī)器人工作站生產(chǎn)節(jié)拍
    10.5 弧焊機(jī)器人選型及外圍設(shè)備配置
    10.6 作業(yè)工序
    10.7 用戶界面及應(yīng)用程序
    后記