空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動控制研究

定　價：￥55.00

作　者：	李輝，蔣志宏著
出版社：	北京理工大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568267588	出版時間：	2019-03-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	161	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　針對空間站多臂機(jī)器人代替航天員進(jìn)行艙內(nèi)外移動作業(yè)的應(yīng)用需求，《空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動控制研究》主要內(nèi)容包括空間站多臂機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計、冗余自由度多臂協(xié)調(diào)運(yùn)動分析與規(guī)劃、空間復(fù)雜環(huán)境下基于視覺目標(biāo)識別與定位和機(jī)器人移動作業(yè)控制方法等問題。作者大量分析和總結(jié)了空間站機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)各類新文獻(xiàn)，并以作者的博士論文、以及國家自然基金、國家863計劃、國家科技支撐計劃等項目的研究成果為基礎(chǔ)，提出了一種多臂空間站服務(wù)機(jī)器人，為實現(xiàn)機(jī)器人在空間大范圍運(yùn)動與作業(yè)提供了一種可能的解決方案。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1．1 研究空間站機(jī)器人的意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
1．3 本書的主要內(nèi)容
第2章空間站多臂機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計
2．1 空問站多臂機(jī)器人仿生設(shè)計分析
2．2 空間站多臂機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)
第3章空間站多臂機(jī)器人冗余自由度多臂協(xié)調(diào)規(guī)劃
3．1 空間站多臂機(jī)器人移動作業(yè)能力分析
3．2 空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．3 雙臂協(xié)調(diào)冗余8自由度移動作業(yè)
3．4 基于空間網(wǎng)格劃分的冗余自由度的全局軌跡優(yōu)化
3．5 三臂協(xié)調(diào)移動作業(yè)規(guī)劃
第4章基于雙前饋空間站機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制
4．1 空間站多臂機(jī)器人動力學(xué)模型
4．2 關(guān)節(jié)電動機(jī)動力學(xué)模型
4．3 雙動力學(xué)前饋控制策略
第5章基于視覺的目標(biāo)識別與定位算法
5．1 基于Retinex的圖像增強(qiáng)
5．2 基于圖像全局特征庫的目標(biāo)識別
5．3 基于圖像局部興趣點(diǎn)的目標(biāo)識別
5．4 基于雙目視覺的目標(biāo)定位
第6章空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動柔順控制
6．1 柔順作業(yè)控制任務(wù)分析
6．2 柔順控制策略選擇
6．3 基于遺忘因子函數(shù)的阻抗控制策略
6．4 控制系統(tǒng)中關(guān)節(jié)反饋出現(xiàn)誤差累積的原因與解決方案
參考文獻(xiàn)