KUKA工業(yè)機(jī)器人編程高級教程

前　言
第1章　投入運(yùn)行模式 .........................................................................................................................................1
1.1　檢查機(jī)器人數(shù)據(jù) ............................................................................................................................................2
1.2　投入運(yùn)行模式 ................................................................................................................................................2
1.3　零點(diǎn)標(biāo)定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1　零點(diǎn)標(biāo)定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2　借助零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置 .......................................................................................5
1.3.3　借助測頭將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置 .......................................................................................................6
1.3.4　零點(diǎn)標(biāo)定LED指示燈 .............................................................................................................................6
1.3.5　使用SEMD進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定......................................................................................................................7
1.3.5.1　進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2　偏量學(xué)習(xí) ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3　檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 .........................................................................................................10
1.3.5.4　使用千分表進(jìn)行調(diào)整 .....................................................................................................................11
1.3.6　調(diào)整附加軸（外部軸） .........................................................................................................................12
1.3.7　參照調(diào)整 .................................................................................................................................................13
1.3.8　用MEMD和標(biāo)記線進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定 ......................................................................................................13
1.3.8.1　將軸A6移動到零點(diǎn)標(biāo)定位置（用標(biāo)記線） ..............................................................................14
1.3.8.2　進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3　偏量學(xué)習(xí)（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4　檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9　手動刪除軸的零點(diǎn) .................................................................................................................................19
1.3.10　更改軟件限位開關(guān) ...............................................................................................................................20
第2章　工具坐標(biāo)和基坐標(biāo) .............................................................................................................................23
2.1　工具坐標(biāo)（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1　XYZ 4點(diǎn)法測量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2　XYZ參照法測量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3　ABC世界坐標(biāo)法確定姿態(tài) ...................................................................................................................31
2.1.4　ABC 2點(diǎn)法確定姿態(tài) ............................................................................................................................33
2.1.5　數(shù)字輸入法 .............................................................................................................................................34
2.2　基坐標(biāo)系測量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1　3點(diǎn)法測定基坐標(biāo)系 ..............................................................................................................................35
2.2.2　間接法測定基坐標(biāo)系 ............................................................................................................................38
2.2.3　輸入基準(zhǔn)數(shù)值 .........................................................................................................................................41
2.3　固定工具測量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1　測量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2　輸入外部TCP數(shù)值
2.3.3　直接法測量工件
2.3.4　間接法測量工件
2.4　負(fù)載數(shù)據(jù)
2.4.1　用KUKA-Load檢測負(fù)載
2.4.2　用KUKA Load Data Determination計算負(fù)載
2.4.3　在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查
第3章　專家界面、結(jié)構(gòu)化編程、KRL運(yùn)動編程
3.1　專家界面
3.1.1　專家用戶組的擴(kuò)展功能
3.1.2　借助模板創(chuàng)建程序功能
3.1.3　激活專家界面和糾錯的操作步驟
3.2　結(jié)構(gòu)化編程
3.2.1　注釋
3.2.2　FOLD（折合）
3.2.3　子程序
3.2.4　縮進(jìn)
3.2.5　合理命名
3.2.6　創(chuàng)建程序流程圖
3.3　用KRL進(jìn)行運(yùn)動編程
3.3.1　KRL運(yùn)動編程
3.3.1.1　運(yùn)動方式PTP
3.3.1.2　運(yùn)動方式LIN
3.3.1.3　運(yùn)行方式CIRC
3.3.1.4　運(yùn)動參數(shù)的功能
3.3.1.5　用KRL給運(yùn)動編程時的操作步驟
3.3.2　借助KRL給相對運(yùn)動編程
3.3.2.1　相對運(yùn)動PTP_REL
3.3.2.2　相對運(yùn)動LIN_RE
3.3.2.3　相對運(yùn)動CIRC_REL
3.3.2.4　用KRL給相對運(yùn)動編程時的操作步驟
3.3.3　計算或操縱機(jī)器人位置
第4章　變量和協(xié)定
4.1　KRL中的數(shù)據(jù)保存
4.2　簡單數(shù)據(jù)類型
4.2.1　變量的聲明
4.2.2　變量聲明的原理
4.2.3　簡單數(shù)據(jù)類型變量聲明的操作步驟
4.2.4　簡單數(shù)據(jù)類型變量的初始化
4.2.5　KRL簡單數(shù)據(jù)類型變量的編程
4.2.6　變量值的查看
4.3　復(fù)雜數(shù)據(jù)類型：Arrays（數(shù)組）
4.4　復(fù)雜數(shù)據(jù)類型：結(jié)構(gòu)/STRUC
4.5　復(fù)雜數(shù)據(jù)類型：枚舉數(shù)據(jù)類型（ENUM）
4.6　系統(tǒng)數(shù)據(jù)類型
4.7　變量類型的運(yùn)用練習(xí)
4.7.1　具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組
4.7.2　用 KRL創(chuàng)建結(jié)構(gòu)
4.7.3　用KRL創(chuàng)建枚舉類型
第5章　子程序和函數(shù)
5.1　用局部子程序工作
5.2　用全局子程序工作
5.3　將參數(shù)傳遞給子程序
5.4　函數(shù)編程
5.5　使用KUKA標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)工作
5.5.1　數(shù)學(xué)函數(shù)
5.5.2　字符串變量函數(shù)
5.5.3　用于信息輸出的函數(shù)
5.5.3.1　提示信息
5.5.3.2　狀態(tài)信息
5.5.3.3　確認(rèn)信息
5.5.3.4　等待信息
5.5.3.5　對話信息
第6章　中斷編程
6.1　中斷功能
6.1.1　中斷程序說明
6.1.2　BRAKE：從中斷程序上停止機(jī)器人
6.1.3　RESUME：中止中斷程序
6.1.4　有關(guān)制動機(jī)器人或用中斷程序中斷當(dāng)前運(yùn)行的說明
6.2　中斷程序編程
第7章　程序流程控制
7.1　CONTINUE：防止預(yù)進(jìn)停止
7.2　EXIT：離開循環(huán)
7.3　FOR…TO…ENDFOR：編程設(shè)定計數(shù)循環(huán)
7.4　GOTO：跳轉(zhuǎn)至程序中的位置
7.5　HALT：暫停程序
7.6　IF…THEN…ENDIF：編程設(shè)定有條件的分支
7.7　LOOP…ENDLOOP：編程設(shè)定連續(xù)循環(huán)
7.8　REPEAT…UNTIL：編程設(shè)定采用的循環(huán)
7.9　SWITCH…CASE…ENDSWITCH：編程設(shè)定多重分支
7.10　WAIT FOR…：等至條件已滿足
7.11　WAIT SEC…：編程設(shè)定等待時間
7.12　WHILE…ENDWHILE：編程設(shè)定當(dāng)型循環(huán)
第8章　提交解釋器
8.1　SUBMIT解釋器（提交解釋器）
8.2　啟動提交解釋器
8.3　SUBMIT解釋器編程時的關(guān)聯(lián)
8.4　SUBMIT解釋器編程時的特點(diǎn)
8.5　SUBMIT解釋器編程的操作步驟
第9章　雙工位碼垛工作站
9.1　工作站布局
9.2　工作流程
9.3　程序詳細(xì)說明
9.3.1　在config.dat中定義信號和相關(guān)變量
9.3.2　定義全局位置點(diǎn)數(shù)據(jù)
9.3.3　程序框架和詳細(xì)說明
9.3.3.1　主程序MAIN.src和中斷程序
9.3.3.2　初始化程序InitALL.src
9.3.3.3　抓取程序Pick.src
9.3.3.4　放置程序Place.src
9.3.3.5　周期循環(huán)檢查程序CycleCheck.src
9.3.3.6　位置計算程序CalPosition.src
9.3.3.7　計算擺放位置功能程序Pattern.src
9.3.3.8　碼垛計數(shù)程序PlaceRD.src
9.3.3.9　檢查HOME位程序CheckHomePos.src