工業(yè)機器人基礎(chǔ)及應(yīng)用

單元1　認知機器人本體 1
1．1　機器人的機械機構(gòu) 2
1．2　機器人的驅(qū)動系統(tǒng) 2
1．3　機器人的感知系統(tǒng) 3
1．4　機器人的控制系統(tǒng) 4
1．5　機器人的主要技術(shù)參數(shù) 5
單元2　認知ABB工業(yè)機器人 7
單元3　ABB工業(yè)機器人的基本操作 15
3．1　設(shè)定示教器的顯示語言 15
3．2　設(shè)定工業(yè)機器人系統(tǒng)的時間 16
3．3　查看工業(yè)機器人常用信息與事件日志 16
3．4　工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復 17
3．5　工業(yè)機器人的手動操作 20
3．6　ABB工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作 24
3．7　工業(yè)機器人的I/O通信及設(shè)置 31
單元4　ABB工業(yè)機器人程序設(shè)計 36
4．1　ABB工業(yè)機器人的坐標系 36
4．2　ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù) 39
4．3　ABB工業(yè)機器人RAPID程序及其架構(gòu) 58
4．4　建立程序模塊與例行程序 60
4．5　常用的RAPID程序指令 66
4．6　建立RAPID程序?qū)嵗?92
單元5　ABB工業(yè)機器人運行實例 126
5．1　認知RobotStudio 126
5．2　工業(yè)機器人智能化教學實訓平臺 136
5．3　ABB工業(yè)機器人基礎(chǔ)工作站 142
5．4　噴霧取件一體工業(yè)機器人 152
5．5　手機殼打磨工作站 166
5．6　弧焊工業(yè)機器人 181
單元6　工業(yè)機器人故障診斷 205
附錄A　ABB工業(yè)機器人執(zhí)行控制指令 208
附錄B　ABB工業(yè)機器人變量指令 209
附錄C　ABB工業(yè)機器人運動設(shè)定指令 210
附錄D　ABB工業(yè)機器人運動控制指令 212
附錄E　ABB工業(yè)機器人I/O信號處理指令 215
附錄F　ABB工業(yè)機器人通信功能指令 216
附錄G　ABB工業(yè)機器人中斷功能指令 217
附錄H　ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)相關(guān)功能指令 218
附錄 I 　ABB工業(yè)機器人數(shù)學運算功能指令 219