ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與操作

第1章　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人　/001
1.1　工業(yè)機(jī)器人概述001
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)001
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程002
1.1.3工業(yè)機(jī)器人的組成002
1.1.4工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)003
1.1.5工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用005
1.2　ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介006
1.2.1機(jī)械機(jī)構(gòu)006
1.2.2控制機(jī)構(gòu)007
1.3　ABB工業(yè)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)012

第2章　工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作　/014
2.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器014
2.1.1示教器的組成014
2.1.2示教器的手持模式015
2.1.3示教器的界面015
2.2　工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言設(shè)置017
2.3　查看工業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志019
2.4　ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)020
2.4.1ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份操作020
2.4.2ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)恢復(fù)操作021
2.4.3ABB工業(yè)機(jī)器人程序?qū)氩僮?23
2.5　ABB工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作024
2.5.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作025
2.5.2線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作027
2.5.3重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作029
2.6　工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作032

第3章　工業(yè)機(jī)器人I/O通信　/040
3.1　ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類(lèi)040
3.2　常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說(shuō)明041
3.2.1ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651041
3.2.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652043
3.2.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653045
3.2.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355A046
3.2.5ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377A048
3.3　定義DSQC652板及信號(hào)049
3.3.1定義DSQC652板的總線(xiàn)連接049
3.3.2定義數(shù)字輸入信號(hào)di1052
3.3.3定義數(shù)字輸出信號(hào)do1057
3.3.4定義組輸入信號(hào)gi1061
3.3.5定義組輸出信號(hào)go1066
3.3.6定義模擬輸出信號(hào)ao1070
3.4　I/O信號(hào)操作078
3.4.1打開(kāi)“輸入輸出”畫(huà)面078
3.4.2對(duì)I/O信號(hào)的仿真和強(qiáng)制操作079
3.5　系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)083
3.5.1建立系統(tǒng)輸入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)083
3.5.2建立系統(tǒng)輸出“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)087
3.6　示教器可編程按鍵的設(shè)定091

第4章　工業(yè)機(jī)器人工作數(shù)據(jù)的建立　/094
4.1　建立工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系094
4.2　建立工業(yè)機(jī)器人基本程序數(shù)據(jù)095
4.3　建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵數(shù)據(jù)096
4.3.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定096
4.3.2工件坐標(biāo)wobjdata的設(shè)定100
4.3.3有效載荷loaddata的設(shè)定104

第5章　工業(yè)機(jī)器人程序的編寫(xiě)　/107
5.1　RAPID程序及指令107
5.2　建立程序模塊與例行程序110
5.3　常用的RAPID程序指令113
5.3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令115
5.3.2I/O控制指令122
5.3.3賦值指令125
5.3.4條件邏輯判斷指令132
5.3.5其他常用指令137

第6章　工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用　/142
6.1　空間軌跡模擬143
6.1.1現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備介紹143
6.1.2仿真模擬144
6.1.3現(xiàn)場(chǎng)操作181
6.2　現(xiàn)場(chǎng)碼垛應(yīng)用190
6.2.1現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備介紹190
6.2.2仿真模擬192
6.2.3現(xiàn)場(chǎng)操作215
6.2.4碼垛程序及其含義231

參考文獻(xiàn)234