無人駕駛車輛智能行為決策建模

　　如今，智能網(wǎng)聯(lián)汽車已成為一門熱門的新興技術(shù)。該技術(shù)是車聯(lián)網(wǎng)與智能車的有機(jī)結(jié)合，通過搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與人、車、路、后臺等智能信息的交換共享，可顯著提升交通安全等級，提高通行效率，促進(jìn)節(jié)能減排。智能網(wǎng)聯(lián)汽車主要由感知、決策、控制三部分組成?！稛o人駕駛車輛智能行為決策建?！分攸c關(guān)注決策模塊，該模塊利用感知模塊提供的信息，決定智能車將要執(zhí)行的動作以及執(zhí)行這個動作時無人車需要行駛的軌跡?！稛o人駕駛車輛智能行為決策建?！纷髡呓Y(jié)合團(tuán)隊研究成果，系統(tǒng)化地闡述了智能車行為決策研究背景與現(xiàn)狀、仿真建模、數(shù)據(jù)采集與處理以及具體場景下多種決策實例展示和分析，期望給讀者搭建一個完整的無人駕駛車輛智能行為決策知識框架，幫助讀者理解和掌握一些決策分析實例，在自己的學(xué)習(xí)研究中加以運(yùn)用和拓展，為智能車的發(fā)展助力。全書共分6章，第1章無人駕駛汽車智能行為決策的發(fā)展背景及現(xiàn)狀，重點分析了國內(nèi)外研究智能車的科研單位和企業(yè)的相關(guān)進(jìn)展。第2章聯(lián)合仿真平臺構(gòu)建，介紹了用于智能車建模的仿真軟件以及對典型城市環(huán)境的模型和仿真平臺搭建。第3章數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理，介紹了數(shù)據(jù)采集的三種方法及數(shù)據(jù)采集實例，并簡要介紹了數(shù)據(jù)預(yù)處理方法和實例。第4章基于規(guī)則及強(qiáng)化學(xué)習(xí)的換道決策建模，詳細(xì)介紹了換道場景下利用基于規(guī)則和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法分析換道行為并建立換道決策模型。第5章基于LSPI的環(huán)境自適應(yīng)匯入策略建模，詳細(xì)介紹了基于LSPI方法搭建匯入場景下決策模型的全過程。第6章城市道路交叉口穿越行為決策建模，以城市道路交叉口場景為例介紹了智能車左轉(zhuǎn)行為決策模型的搭建，主要包含周圍車輛軌跡預(yù)測和基于沖突消解的左轉(zhuǎn)決策過程。

　　陳雪梅，北京理工大學(xué)前沿技術(shù)研究院常務(wù)副院長，博士，北京理工大學(xué)副教授/特聘研究員，加州大學(xué)伯克利分校訪問學(xué)者，揚(yáng)州智能產(chǎn)業(yè)協(xié)會高級專家顧問，中國安全產(chǎn)業(yè)協(xié)會交通運(yùn)輸安全裝備分會秘書長，北京市優(yōu)秀人才項目資助獲得者，蘇州高新區(qū)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)領(lǐng)軍人才。先后主持或參與國家自然科學(xué)基金重點項目、國家自然科學(xué)基金汽車產(chǎn)業(yè)聯(lián)合基金、國家自然科學(xué)基金青年基金、山東省重點研發(fā)計劃（重大科技創(chuàng)新工程）、國家863計劃、國家科技支撐計劃、北京市科委項目等近20余項。以第一作者公開發(fā)表論文30多篇，參與制定標(biāo)準(zhǔn)3項，申請授權(quán)專利10項。獲中國公路學(xué)會科學(xué)技術(shù)獎一等獎。