圖解智能網聯汽車技術

第1章智能網聯汽車的定義以及發(fā)展 1
1.1智能網聯汽車的定義 1
1.1.1智能網聯汽車的定義 1
1.1.2智能網聯汽車的分級 3
1.2智能網聯汽車的組成及架構 5
1.2.1智能網聯汽車的組成 5
1.2.2智能網聯汽車架構 6
1.3智能網聯汽車行業(yè)背景 9
1.3.1智能網聯汽車行業(yè)背景分析 9
1.3.2國內外智能網聯汽車發(fā)展現狀 13
1.4智能網聯汽車行業(yè)發(fā)展趨勢 17
1.4.1智能網聯汽車的關鍵技術 17
1.4.2智能網聯汽車發(fā)展目標 22
1.4.3智能網聯汽車技術發(fā)展趨勢 23
1.4.4智能網聯汽車發(fā)展的重點產品 24

第2章環(huán)境感知技術 26
2.1攝像頭 26
2.1.1攝像頭概述 26
2.1.2單目攝像頭 28
2.1.3雙目攝像頭 29
2.1.4多目攝像頭 30
2.2超聲波雷達 32
2.2.1超聲波雷達概念 32
2.2.2超聲波雷達類型 32
2.2.3超聲波雷達組成及工作原理 33
2.2.4超聲波雷達的特點 34
2.3毫米波雷達 35
2.3.1毫米波雷達概述 35
2.3.2毫米波雷達結構組成 36
2.3.3調頻連續(xù)波（FMCW）雷達測量原理 36
2.3.4毫米波雷達的工作過程 37
2.3.5常用毫米波雷達 38
2.3.6毫米波雷達的應用 39
2.4激光雷達 39
2.4.1激光雷達概述 39
2.4.2激光雷達的基本組成和工作原理 40
2.4.3激光雷達類型 41
2.4.4激光雷達特點 44
2.4.5車載激光雷達的應用場景 44
2.5紅外夜視系統 46
2.5.1紅外夜視系統的組成 46
2.5.2紅外夜視系統分類及工作原理 47
2.5.3紅外夜視系統的應用 47

第3章高精度定位技術 49
3.1全球導航定位技術 49
3.1.1中國北斗衛(wèi)星導航系統（BDS） 49
3.1.2全球定位系統（GPS） 50
3.2差分全球定位系統 52
3.2.1差分全球定位系統的概念 52
3.2.2差分全球定位系統的類型 53
3.3慣性導航系統 56
3.3.1慣性導航系統的定義 56
3.3.2慣性導航系統組成及原理 57
3.3.3慣性導航系統的作用 57
3.3.4慣性導航系統的特點 58
3.4多傳感器融合定位系統 58
3.4.1多傳感器融合定位技術的概念 58
3.4.2GNSS 和 INS 融合定位系統 59

第4章高精度地圖技術 61
4.1高精度地圖的概述 61
4.1.1高精度地圖的概念 61
4.1.2高精度地圖行業(yè)現狀 62
4.2高精度地圖的產生 64
4.2.1外業(yè)采集（實地采集） 64
4.2.2云端自動化處理 66
4.2.3數據編輯與質量控制 67
4.2.4數據編譯與發(fā)布 67
4.3高精度地圖的應用 67
4.3.1輔助高精度定位 67
4.3.2輔助環(huán)境感知 67
4.3.3輔助路徑規(guī)劃 68
4.3.4輔助控制 68

第5章線控技術 70
5.1線控技術概述 70
5.1.1線控技術的概念 70
5.1.2線控技術的優(yōu)點 71
5.2線控技術關鍵技術 71
5.2.1傳感器技術 71
5.2.2容錯控制技術 72
5.2.3汽車行駛狀態(tài)和參數的估計 72
5.2.4汽車網絡技術 73
5.2.5汽車電源技術 75
5.3線控轉向系統 75
5.3.1線控轉向系統概述 75
5.3.2線控轉向系統組成及工作原理 76
5.3.3線控轉向系統應用 77
5.4線控驅動系統 78
5.4.1線控驅動系統的概念 78
5.4.2傳統節(jié)氣門與線控驅動系統的區(qū)別 79
5.4.3線控驅動系統的分類及控制原理 79
5.5線控制動系統 81
5.5.1線控制動系統的概念 81
5.5.2線控制動系統分類、組成及工作原理 81
5.5.3典型線控制動技術 83
5.6線控懸架系統 84
5.6.1線控懸架系統的概念 84
5.6.2線控懸架系統的組成和工作原理 85
5.6.3線控懸架系統的特點 87

第6章決策規(guī)劃與控制執(zhí)行系統 89
6.1決策規(guī)劃系統概述 89
6.1.1決策規(guī)劃系統概念 89
6.1.2典型的決策規(guī)劃模塊的三個層次 89
6.2決策規(guī)劃方法認知 91
6.2.1目標狀態(tài)預測常用方法 91
6.2.2行為決策常用方法 92
6.2.3路徑規(guī)劃常用方法 93
6.2.4路徑規(guī)劃的一般步驟 95
6.3控制執(zhí)行系統概述 95
6.3.1控制執(zhí)行系統概念 95
6.3.2控制執(zhí)行的類型 95
6.3.3控制執(zhí)行系統控制方法 96
6.4運動控制認識（橫向、縱向） 100
6.4.1橫向運動控制 100
6.4.2縱向運動控制 102

第7章通信技術 105
7.1近距離通信技術 105
7.1.1RFID射頻識別技術 105
7.1.2NFC技術 108
7.1.3WiFi技術 110
7.1.4藍牙技術 112
7.2中距離通信技術 115
7.2.1DSRC（專用短程通信技術） 115
7.2.2LTE-V通信技術 118
7.3遠距離通信技術 121
7.3.1衛(wèi)星通信技術 121
7.3.25G移動通信技術 123
7.4汽車CAN通信技術 127
7.4.1CAN 通信技術的概述 127
7.4.2CAN 總線系統的組成及工作原理 127
7.5車聯網通信技術 130
7.5.1車聯網通信技術的定義 130
7.5.2車聯網“三網融合” 130
7.5.3車聯網通信技術發(fā)展路線 132

第8章先進駕駛輔助系統（ADAS） 133
8.1ADAS概述 133
8.1.1ADAS的概念 133
8.1.2ADAS的類型 134
8.2視野改善類ADAS 135
8.2.1汽車自適應前照明系統 135
8.2.2汽車夜視輔助系統 143
8.2.3汽車平視顯示系統 147
8.2.4汽車全景泊車系統 149
8.3安全預警類ADAS 150
8.3.1汽車前向碰撞預警系統 150
8.3.2汽車車道偏離預警系統 152
8.3.3汽車盲區(qū)監(jiān)測系統 155
8.3.4駕駛員疲勞監(jiān)測系統 159
8.4主動控制類ADAS 162
8.4.1汽車車道保持輔助系統 162
8.4.2汽車緊急自動制動系統 165
8.4.3汽車自適應巡航系統 167
8.4.4汽車自動泊車輔助系統 172