可穿戴式上肢康復機器人結構設計

第1章 緒論001
1.1 背景及目的、意義002
1.2 偏癱康復理論及訓練方法分析003
1.2.1 腦卒中及腦可塑性003
1.2.2 腦卒中偏癱康復訓練方式004
1.2.3 臨床康復訓練方法006
1.2.4 基于康復機器人的康復訓練方法007
1.3 上肢康復機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.1 末端導引式康復機器人系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.2 外骨骼式上肢康復機器人發(fā)展現(xiàn)狀010
1.4 上肢康復機器人控制策略研究現(xiàn)狀016
1.5 本書的主要內(nèi)容018

第2章 人體上肢關節(jié)運動分析及機器人結構設計023
2.1 人體上肢解剖學分析及數(shù)據(jù)采集024
2.1.1 肩關節(jié)分析024
2.1.2 肘關節(jié)分析026
2.1.3 腕關節(jié)分析027
2.1.4 人體上肢運動數(shù)據(jù)采集028
2.2 上肢康復機器人各關節(jié)結構設計032
2.2.1 肩關節(jié)結構設計033
2.2.2 肘關節(jié)結構設計035
2.2.3 腕關節(jié)結構設計037
2.3 上肢康復機器人總體結構041
2.4 本章小結042

第3章 上肢康復機器人運動學與動力學分析043
3.1 上肢康復機器人運動學分析044
3.1.1 正運動學044
3.1.2 逆運動學048
3.1.3 工作空間分析049
3.2 上肢康復機器人動力學分析053
3.3 上肢康復機器人仿真分析060
3.3.1 運動學仿真分析060
3.3.2 動力學仿真分析061
3.4 康復機器人關節(jié)空間軌跡規(guī)劃064
3.5 本章小結067

第4章 繩索驅動腕部柔性并聯(lián)機構力學性能分析069
4.1 腕關節(jié)并聯(lián)機構小撓度性能分析070
4.1.1 考慮柔性振動因素的系統(tǒng)動力學建模070
4.1.2 逆運動學和靜力學分析074
4.1.3 腕關節(jié)并聯(lián)機構小撓度仿真分析077
4.1.4 腕關節(jié)并聯(lián)機構工作空間分析079
4.2 腕關節(jié)并聯(lián)機構大撓度性能分析079
4.2.1 運動學參數(shù)配置080
4.2.2 壓縮彈簧參數(shù)配置081
4.2.3 逆運動學和靜力學分析083
4.2.4 腕關節(jié)并聯(lián)機構大撓度仿真分析089
4.3 本章小結091

第5章 上肢康復機器人控制系統(tǒng)設計093
5.1 RBFNN-ILC 控制器構建與分析094
5.1.1 迭代學習控制094
5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡控制095
5.1.3 RBFNN-ILC控制器設計095
5.1.4 穩(wěn)定性分析099
5.1.5 仿真分析100
5.2 基于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡的滑?？刂茦嫿ㄅc分析103
5.2.1 系統(tǒng)模型建立及問題描述103
5.2.2 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的滑?？刂?04
5.2.3 基于單參數(shù)的自適應滑?？刂?05
5.2.4 穩(wěn)定性分析106
5.2.5 仿真分析108
5.3 本章小結113

第6章 上肢康復機器人樣機研制及實驗研究115
6.1 上肢康復機器人系統(tǒng)搭建及測試實驗116
6.2 腕關節(jié)運動能力實驗118
6.3 基于最優(yōu)訓練路徑的上肢康復機器人實驗研究122
6.3.1 被動運動康復訓練實驗122
6.3.2 主動運動康復訓練實驗126
6.3.3 示教訓練實驗131
6.4 本章小結134

參考文獻135