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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)基于 STM32G4 電機(jī)控制開(kāi)發(fā)套件，圍繞 STM32G4 入門(mén)與電機(jī)控制實(shí)戰(zhàn)進(jìn)行了系統(tǒng)的介紹。STM32G4 入門(mén)部分從基礎(chǔ)認(rèn)識(shí)和操作入手，介紹 STM32G4 系列微控制器及生態(tài)資源、P-NUCLEOIHM03 電機(jī)控制套件、軟件生態(tài)系統(tǒng)及開(kāi)發(fā)工具的使用，給出了基于 NUCLEO-G431RB 開(kāi)發(fā)板的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)例程；電機(jī)控制部分詳細(xì)介紹了無(wú)刷直流電機(jī)和永磁同步電機(jī)控制技術(shù)，涵蓋電機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、數(shù)學(xué)模型、控制原理及電機(jī)參數(shù)測(cè)量等關(guān)鍵內(nèi)容；在此基礎(chǔ)上還提供了基于 P-NUCLEO-IHM03 套件的電機(jī)入門(mén)級(jí)控制實(shí)例及包括無(wú)刷直流電機(jī)有感方波控制與永磁同步電機(jī)有感 FOC 控制的電機(jī)進(jìn)階控制案例。

作者簡(jiǎn)介

　　許少倫，博士，上海交通大學(xué)，電子信息與電氣工程學(xué)院電氣工程系，高級(jí)工程師，中國(guó)機(jī)器人及人工智能大賽上海賽區(qū)組委會(huì)委員；上海交通大學(xué)電氣工程學(xué)科教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)委員。

圖書(shū)目錄

第 1 章 STM32G4 概述 ...................................................................................................................... 1
1.1 STM32G4 系列的特性 ........................................................................................................... 1
1.2 STM32G4 的主要應(yīng)用 ........................................................................................................... 5
1.3 STM32 生態(tài)資源 ................................................................................................................... 6
第 2 章 STM32 電機(jī)控制套件 P-NUCLEO-IHM03 ....................................................................... 10
2.1 NUCLEO-G431RB 開(kāi)發(fā)板 .................................................................................................. 10
2.1.1 NUCLEO-G431RB 開(kāi)發(fā)板概述 .................................................................................................. 10
2.1.2 NUCLEO-G431RB 開(kāi)發(fā)板的硬件構(gòu)成 ...................................................................................... 12
2.2 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驅(qū)動(dòng)板 ................................................................................... 17
2.2.1 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驅(qū)動(dòng)板概述 ................................................................................... 17
2.2.2 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驅(qū)動(dòng)板的硬件構(gòu)成 ....................................................................... 18
2.3 三相云臺(tái)電機(jī) GBM2804H-100T ........................................................................................ 24
2.4 DC 電源 ................................................................................................................................ 25
第 3 章軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境 ...................................................................................................................... 26
3.1 開(kāi)發(fā)環(huán)境概述 ....................................................................................................................... 27
3.2 STM32CubeMX .................................................................................................................... 28
3.2.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 28
3.2.2 工具界面 ...................................................................................................................................... 32
3.3 STM32CubeIDE ................................................................................................................... 34
3.3.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 34
3.3.2 工具界面 ...................................................................................................................................... 37
3.4 Keil（MDK-ARM） ............................................................................................................ 38
3.4.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 38
3.4.2 操作簡(jiǎn)介 ...................................................................................................................................... 41
3.5 IAR EWARM ........................................................................................................................ 43
3.5.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 43
3.5.2 操作簡(jiǎn)介 ...................................................................................................................................... 49
3.6 MotorControl Workbench（MC SDK） .............................................................................. 50
3.6.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 50
3.6.2 操作簡(jiǎn)介 ...................................................................................................................................... 52
3.6.3 使用 ST Motor Profiler 獲得電機(jī)參數(shù) ........................................................................................ 56
3.6.4 ST MC SDK 5.x 固件 ................................................................................................................... 61
3.7 STM Studio ........................................................................................................................... 66
3.7.1 下載和安裝 .................................................................................................................................. 66
3.7.2 操作簡(jiǎn)介 ...................................................................................................................................... 69
第 4 章 NUCLEO-G431RB 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) ............................................................................................. 72
4.1 LED 點(diǎn)燈實(shí)驗(yàn) ...................................................................................................................... 72
4.2 定時(shí)器 PWM 應(yīng)用實(shí)驗(yàn) ....................................................................................................... 78
4.3 外部中斷實(shí)驗(yàn) ....................................................................................................................... 84
4.4 串行接口應(yīng)用實(shí)驗(yàn) ............................................................................................................... 90
4.5 數(shù)/模轉(zhuǎn)換應(yīng)用實(shí)驗(yàn) .............................................................................................................. 96
4.6 互補(bǔ) PWM 輸出實(shí)驗(yàn) ......................................................................................................... 104
第 5 章無(wú)刷直流電機(jī)控制技術(shù) .................................................................................................... 112
5.1 無(wú)刷直流電機(jī)的系統(tǒng)構(gòu)成 ................................................................................................. 112
5.1.1 電機(jī)本體 .................................................................................................................................... 113
5.1.2 位置傳感器 ................................................................................................................................ 114
5.1.3 控制驅(qū)動(dòng)電路 ............................................................................................................................ 115
5.2 無(wú)刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 ................................................................................................. 116
5.2.1 定子電壓方程 ............................................................................................................................ 116
5.2.2 反電動(dòng)勢(shì)方程 ............................................................................................................................ 117
5.2.3 電磁轉(zhuǎn)矩方程 ............................................................................................................................ 117
5.2.4 運(yùn)動(dòng)方程 .................................................................................................................................... 117
5.3 無(wú)刷直流電機(jī)的控制原理 ................................................................................................. 117
5.3.1 方波控制原理 ............................................................................................................................ 118
5.3.2 無(wú)感反電動(dòng)勢(shì)控制原理 ............................................................................................................. 120
第 6 章永磁同步電機(jī)控制技術(shù) ...............................