焊接機器人基本操作及應用（第3版）

緒論 1
緒論單元測試題 7
第1章 焊接機器人 8
1.1 焊接機器人技術參數及規(guī)格 8
1.1.1 機器人本體 8
1.1.2 焊接電源 12
1.1.3 焊接機器人設備構成 15
1.2 機器人工作原理 16
1.2.1 機器人運動學和機器人動力學 16
1.2.2 控制原理和動作原理 17
1.2.3 機器人示教再現 18
1.2.4 機器人運動數據 19
1.3 機器人安全條例及操作規(guī)程 19
1.3.1 機器人安全條例 19
1.3.2 機器人操作規(guī)程 21
實訓項目1 換焊絲 22
第1章單元測試題 24
第2章 示教器 27
2.1 示教器主要功能 27
2.1.1 認識示教器 27
2.1.2 示教器開關及按鈕 28
2.1.3 顯示窗口及菜單圖標 31
2.2 示教器的操作 37
2.2.1 示教器持握姿勢 37
2.2.2 示教器屏幕上的操作 38
2.2.3 在線幫助系統 40
實訓項目2 移動機器人找點 42
第2章單元測試題 43
第3章 示教模式 45
3.1 示教模式下的操作 45
3.1.1 閉合伺服電源 45
3.1.2 移動機器人 46
3.1.3 轉換坐標系 48
3.2 示教編程方法 50
3.2.1 示教編程的操作流程 50
3.2.2 插補概念和示教點 51
3.2.3 直線示教 52
3.2.4 跟蹤操作 62
3.2.5 圓弧示教 66
3.2.6 直線擺動示教 67
3.2.7 圓弧擺動示教 69
3.2.8 程序文件的編輯 70
3.2.9 局部變量和全局變量 74
3.2.10 焊接機器人示教編程誤差分析 76
3.3 示教編程工作案例 79
實訓項目3 機器人焊字 80
第3章單元測試題 82
第4章 運行模式 86
4.1 運行模式的操作 86
4.1.1 啟動操作 86
4.1.2 操作限制的設置 87
4.1.3 運行中的參數補償 88
4.1.4 暫停和重啟動 89
4.1.5 輸入/輸出監(jiān)視器 89
4.1.6 緊急停止和再啟動 90
4.1.7 運行結束操作 90
4.1.8 運行狀態(tài)及編輯 90
4.2 系統狀態(tài)顯示 91
4.2.1 系統目錄 92
4.2.2 已打開文件顯示 92
4.2.3 工具位置顯示 92
4.2.4 變量顯示 93
4.2.5 負荷率顯示 93
4.2.6 累計時間顯示 94
4.2.7 送絲監(jiān)測顯示 94
實訓項目4 板與圓管焊接 95
第4章單元測試題 99
第5章 機器人設定 101
5.1 系統基本設置 101
5.1.1 用戶等級設置 101
5.1.2 系統參數默認值設置 104
5.1.3 全局變量設置 104
5.1.4 用戶坐標系設置 104
5.1.5 工具補償設置 106
5.1.6 軟限位設置 109
5.1.7 微動設置 109
5.1.8 日期設置 110
5.1.9 語言設置 110
5.1.10 屏幕保護設置 111
5.1.11 示教文件夾設置 111
5.1.12 標準工具設置 112
5.1.13 速度限制設置 112
5.1.14 示教參數默認值設置 113
5.1.15 平滑等級設置 114
5.2 輸入/輸出設置 115
5.2.1 輸入/輸出類型 115
5.2.2 狀態(tài)輸入/輸出 116
5.2.3 設置程序啟動方式 119
5.3 焊接電源的設置 124
5.3.1 焊接電源初始設置 124
5.3.2 設置焊機參數 126
5.3.3 TIG 焊機的設置 135
5.4 其他功能設置 137
5.4.1 RT監(jiān)測設置 137
5.4.2 塊監(jiān)測設置 139
5.4.3 初期顯示設置 140
5.4.4 輸入/輸出時序設置 140
5.4.5 備份設置 141
5.4.6 內存清除 142
5.4.7 錯誤歷史顯示 142
5.4.8 警告歷史顯示 143
5.5 功能擴展設定 144
5.5.1 系統設置 144
5.5.2 機器人設置 144
5.5.3 外部軸設置 145
5.5.4 機械組設置 145
5.6 原點設置 146
5.6.1 基準位置（主軸） 147
5.6.2 MDI（主軸） 147
5.6.3 示教（主軸） 148
5.6.4 多回轉（主軸） 148
實訓項目5 校 148
第5章單元測試題 154
第6章 機器人弧焊工藝 156
6.1 CO2/MAG焊接 156
6.1.1 焊接原理 156
6.1.2 焊接質量管理的五要素 159
6.2 機器人焊接工藝 159
6.2.1 焊接工藝參數 159
6.2.2 機器人工作節(jié)拍 165
6.2.3 焊縫外觀及焊縫成型過程 167
6.2.4 常用金屬的焊接性分析 170
6.2.5 機器人焊 種類 174
6.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 174
實訓項目6 平板對接多層焊 180
第6章單元測試題 185
第7章 企業(yè)應用案例 188
7.1 焊接機器人系統構成案例 188
7.1.1 機器人工作臺和底座 188
7.1.2 工裝夾具 190
7.1.3 焊接變位機 193
7.1.4 機器人系統形式 197
7.2 機器人協調變位焊接系統案例 199
7.2.1 裝載機驅動橋焊接機器人系統 199
7.2.2 轎車后橋總成焊接機器人工作站 201
7.3 機器人固定工位焊接案例 203
7.3.1 薄板焊接 203
7.3.2 機器人圓周焊 204
7.3.3 自行車三角架焊接 206
7.3.4 魚鱗紋焊接 207
7.4 編程案例 210
7.4.1 插入標簽指令（注釋）的實例 210
7.4.2 利用計數器執(zhí)行作業(yè) 211
7.4.3 清 、剪絲、噴油程序 211
實訓項目7 焊縫平移 212
第7章單元測試題 215
第8章 機器人設備的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1 機器人的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.1 機器人本體的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.2 控制裝置及示教器的日常檢查與保養(yǎng) 218
8.1.3 連接電纜的日常檢查與保養(yǎng) 219
8.2 焊機的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.1 焊接電源的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.2 焊 的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.3 送絲機構的日常檢查與保養(yǎng) 221
實訓項目8 機器人焊接操作綜合能力測試 221
第8章單元測試題 227
附錄A 機器人指令 229
A.1 移動指令 229
A.2 輸入/輸出指令 230
A.3 流程指令 231
A.4 焊接指令 234
A.5 運算操作指令 242
A.6 邏輯運算指令 245
A.7 運動輔助指令 247
A.8 平移指令 247
A.9 傳感器指令 247
A.10 外部軸指令 249
附錄A單元測試題 249
附錄B 錯誤和警報代碼 251
B.1 警報代碼 251
B.2 編碼錯誤代碼 254
B.3 焊接錯誤代碼 258
B.4 機器人關節(jié)軸負荷過載警報 259
B.5 編碼器電池電量不足警報 260
B.6 停電處理 260
附錄B單元測試題 261
參考文獻 262