工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

第1章緒論1
1.1機(jī)器人的定義1
1.2機(jī)器人的分類2
1.2工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況14
1.3工業(yè)機(jī)器人基本組成與技術(shù)參數(shù)21
1.4工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系24
習(xí)題27
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)28
2.1工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器及腕部結(jié)構(gòu)28
2.2工業(yè)機(jī)器人手臂及機(jī)座41
2.3工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)50
習(xí)題61
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)62
3.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)62
3.2工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)97
3.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃111
習(xí)題116
第4章工業(yè)機(jī)器人傳感器及感知技術(shù)117
4.1工業(yè)機(jī)器人傳感器概述117
4.2工業(yè)機(jī)器人中常用的傳感器122
4.3工業(yè)機(jī)器人傳感技術(shù)與傳感系統(tǒng)140
4.4工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用中的感知技術(shù)與系統(tǒng)151
4.5工業(yè)機(jī)器人碰撞安全策略156
習(xí)題158
第5章工業(yè)機(jī)器人控制及編程160
5.1機(jī)器人控制系統(tǒng)概述160
5.2機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)165
5.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制175
5.4典型機(jī)器人控制系統(tǒng)181
習(xí)題225
第6章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成226
6.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成概述226
6.2工業(yè)機(jī)器人工作站230
6.3工業(yè)機(jī)器人工作站的仿真設(shè)計(jì)235
6.4焊接機(jī)器人工作站249
6.5搬運(yùn)機(jī)器人工作站256
6.6裝配機(jī)器人工作站261
習(xí)題264
第7章工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)265
7.1工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)指南265
7.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)維護(hù)與保養(yǎng)266
7.3工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)與保養(yǎng)269
參考文獻(xiàn)272