量產(chǎn)自動駕駛

背景篇
第1章緒論
1．1行業(yè)先驅(qū)們
1．1.1世界的洪流
1．1．2我們的探索
1．2量產(chǎn)賽道的形成
1．3量產(chǎn)研發(fā)體系
1．4本書主要內(nèi)容
產(chǎn)品篇
第2章產(chǎn)品方案
2．1光明的前景
2．2明確車型定位
2．3框定功能范圍
2．4定義產(chǎn)品細節(jié)
2．5小結(jié)
第3章傳統(tǒng)ADAS功能
3.1ADAS的由來
3.2報警類功能
3.3緊急控制類功能
3.4舒適控制類功能
3.5小結(jié)
第4章行車功能
4.1什么是行車功能
4.2自適應(yīng)巡航
4.3車道巡航
4.4巡航換道
4.5高速導航巡航
4.6城市導航巡航
4.7脫手和脫眼
4.8小結(jié)
第5章泊車功能
5.1泊車功能的定義
5.2自動泊車輔助
5.3遠程召喚
5.4記憶泊車
5.5代客泊車
5.6遠程監(jiān)控泊車
5.7小結(jié)
算法篇
第6章數(shù)據(jù)驅(qū)動的自動駕駛算法
6．1自動駕駛算法的組成
6．2數(shù)據(jù)驅(qū)動思想
6．3學習什么
6．4向誰學習
6．4．1云端大模型真值系統(tǒng)
6．4．2高精密設(shè)備真值系統(tǒng)
6．4．3高精度地圖真值系統(tǒng)
6．4．4自動化真值方案應(yīng)用
6．5如何學習
6．5．1數(shù)據(jù)預(yù)處理
6．5．2網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計
6．5．3模型訓練
6．6小結(jié)
第7章感知與融合
7．1“看得見且看得準”
7．2視覺感知
7．2．1圖像分類
7．2．2單幀二維檢測
7．2．3單幀三維檢測
7．2．4時空多幀檢測
7．3激光感知
7.3.1傳統(tǒng)方法檢測
7.3.2基于點云投影的檢測
7.3.3基于點云特征表示的檢測
7.3.4時空多幀檢測
7．4毫米波雷達感知
7.4.1回波信號處理
7.4.2傳統(tǒng)方法檢測
7.4.3基于2D圖的檢測
7.4.4基于點云的檢測
7．5超聲波雷達感知
7.5.1傳統(tǒng)方法檢測
7.5.2數(shù)據(jù)驅(qū)動檢測方法探討
7．6多傳感器時空融合
7．6．1目標級融合
7．6．2特征級融合
7．6．3數(shù)據(jù)級融合
7．7小結(jié)
第8章建圖和定位
8．1看不見的地方靠記憶
8．2SLAM技術(shù)
8．2．1前端里程計
8．2．2后端優(yōu)化
8．2．3回環(huán)檢測
8．2．4建圖
8．3高精度地圖
8．4眾包建圖
8．4．1車端建圖數(shù)據(jù)生成
8．4．2云端自動化建圖
8．5在線建圖
8．6高精度定位
8.6.1室外環(huán)境定位
8.6.2室內(nèi)環(huán)境定位
8．7數(shù)據(jù)驅(qū)動建圖定位方法
8．7．1重建的新視角合成
8．7．2數(shù)據(jù)驅(qū)動里程計
8．7．3數(shù)據(jù)驅(qū)動元素匹配
8．8小結(jié)
第9章預(yù)測、規(guī)劃以及控制
9．1通過預(yù)判來博弈
9．2目標物軌跡預(yù)測
9.2.1傳統(tǒng)方法
9.2.2序列網(wǎng)絡(luò)預(yù)測
9.2.3圖網(wǎng)絡(luò)預(yù)測
9.2.4生成網(wǎng)絡(luò)預(yù)測
9．3自車軌跡規(guī)劃
9.3.1常規(guī)的行車規(guī)劃
9.3.2常規(guī)的泊車規(guī)劃
9.3.3三維時空聯(lián)合規(guī)劃
9.3.4數(shù)據(jù)驅(qū)動規(guī)劃
9．4車輛控制
9．4．1幾何路徑跟蹤
9．4．2LQR路徑跟蹤
9．4．3PID縱向跟蹤
9．4．4MPC軌跡跟蹤
9．5小結(jié)
系統(tǒng)篇
第10章系統(tǒng)架構(gòu)
10．1自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)的組成
10．2電子電器架構(gòu)
10.2.1整車電子電器架構(gòu)演進趨勢
10.2.2域外架構(gòu)
10.2.3域內(nèi)架構(gòu)
10．3域控制器架構(gòu)
10.3.1硬件架構(gòu)
10.3.2軟件架構(gòu)
10．4域內(nèi)傳感器架構(gòu)
10．4．1場景建模
10．4．2運動建模
10．4．3檢測能力建模
10．4．4視場范圍校核
10．4．5域控制器資源校核
10．4．6選型和布置
10．4．7典型設(shè)計方案
10．5小結(jié)
第11章關(guān)聯(lián)系統(tǒng)方案
11．1自動駕駛不可獨善其身
11．2時間同步
11.2.1時間同步需求
11．2．2時間同步協(xié)議
11．2．3時間同步方案
11．3傳感器標定
11.3.1標定需求分析
11.3.2量產(chǎn)標定總體方案
11.3.3傳感器生產(chǎn)線內(nèi)參標定
11.3.4整車生產(chǎn)線外參標定
11.3.5外參故障診斷
11.3.6在線外參標定
11．4高精度地圖系統(tǒng)適配
11.4.1地圖車云安全鏈路
11.4.2地圖下載和更新
11.4.3車端地圖渲染顯示
11．5泊車遠程在線監(jiān)控
11.5.1數(shù)據(jù)生產(chǎn)端
11.5.2數(shù)據(jù)傳輸端
11.5.3數(shù)據(jù)使用端
11．6數(shù)據(jù)閉環(huán)
11．6．1車端數(shù)據(jù)生產(chǎn)
11．6．2云端數(shù)據(jù)應(yīng)用
11．7軟件OTA升級
11．8小結(jié)
第12章關(guān)聯(lián)零部件需求
12．1兄弟齊心，其利斷金
12．2橫向控制系統(tǒng)
12．3縱向控制系統(tǒng)
12．4車身系統(tǒng)
12．5車內(nèi)交互系統(tǒng)
12．6車外通信系統(tǒng)
12．7小結(jié)
第13章系統(tǒng)安全
13．1如何比人更靠譜
13．2安全分析
13.2.1產(chǎn)品層級的分析
13.2.2系統(tǒng)和組件層級的分析
13．3安全方案
13．3．1功能的安全策略
13．3．2硬件的安全方案
13．3．3軟件的安全方案
13．4數(shù)據(jù)閉環(huán)在系統(tǒng)安全的應(yīng)用
13．5小結(jié)
第14章系統(tǒng)集成與評價
14．1如何集成、如何評價
14．2域控制器集成適配
14．3整車集成適配
14．4路測評價
14．4．1實例生產(chǎn)
14．4．2實例應(yīng)用
14．5小結(jié)
展望篇
第15章量產(chǎn)自動駕駛的未來
15．1抬頭看路
15．2產(chǎn)品發(fā)展方向
15．3技術(shù)發(fā)展方向
15．4商業(yè)模式的發(fā)展方向
15．5小結(jié)
參考文獻