多無人機(jī)協(xié)同編隊跟蹤控制技術(shù)與應(yīng)用

目錄
第1章 緒論 001
1.1 研究背景 001
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 003
1.2.1 協(xié)同編隊控制研究現(xiàn)狀 003
1.2.2 編隊跟蹤控制研究現(xiàn)狀 006
1.2.3 協(xié)同控制應(yīng)用研究現(xiàn)狀 007
1.3 本書的主要內(nèi)容和特色 008
第2章 基礎(chǔ)知識 011
2.1 基本概念和符號 011
2.2 圖論 011
2.3 矩陣?yán)碚?012
2.4 向量及矩陣不等式 013
2.5 線性系統(tǒng)理論 013
2.6 本章小結(jié) 014
第3章 多無人機(jī)系統(tǒng)建模 015
3.1 多無人機(jī)群系統(tǒng) 015
3.1.1 四旋翼無人機(jī)建模 015
3.1.2 固定翼無人機(jī)建模 018
3.2 多無人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu) 020
3.3 本章小結(jié) 021
第4章 狀態(tài)時延下的編隊跟蹤控制 022
4.1 引言 022
4.2 狀態(tài)時延下的時變編隊跟蹤控制 022
4.2.1 問題描述 022
4.2.2 編隊跟蹤協(xié)議設(shè)計 023
4.2.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 024
4.2.4 數(shù)值仿真 027
4.3 狀態(tài)時延下的分組編隊跟蹤控制 030
4.3.1 問題描述 030
4.3.2 編隊跟蹤控制協(xié)議設(shè)計 031
4.3.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 032
4.3.4 數(shù)值仿真 039
4.4 本章小結(jié) 044
第5章 通信受限下的編隊跟蹤控制 045
5.1 引言 045
5.2 事件觸發(fā)通信下的編隊控制 046
5.2.1 問題描述 046
5.2.2 編隊及事件觸發(fā)協(xié)議設(shè)計 047
5.2.3 編隊穩(wěn)定性分析 048
5.2.4 數(shù)值仿真 054
5.3 事件觸發(fā)通信下的編隊跟蹤控制 057
5.3.1 問題描述 057
5.3.2 編隊跟蹤及事件觸發(fā)協(xié)議設(shè)計 058
5.3.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 059
5.3.4 數(shù)值仿真 063
5.4 本章小結(jié) 066
第6章 有限時間下的編隊跟蹤控制 067
6.1 引言 067
6.2 有限時間事件觸發(fā)編隊跟蹤控制 067
6.2.1 問題描述 067
6.2.2 事件觸發(fā)編隊跟蹤協(xié)議設(shè)計 069
6.2.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 069
6.2.4 數(shù)值仿真 073
6.3 有限時間時變編隊合圍跟蹤控制 075
6.3.1 問題描述 075
6.3.2 時變編隊合圍跟蹤協(xié)議設(shè)計 076
6.3.3 編隊合圍跟蹤穩(wěn)定性分析 077
6.3.4 數(shù)值仿真 084
6.4 本章小結(jié) 087
第7章 網(wǎng)絡(luò)攻擊下的編隊跟蹤控制 088
7.1 引言 088
7.2 基于隱私保護(hù)的安全編隊控制 088
7.2.1 問題描述 089
7.2.2 基于量化數(shù)據(jù)和事件觸發(fā)機(jī)制的控制律設(shè)計 090
7.2.3 Paillier加密系統(tǒng)和加密控制架構(gòu)的設(shè)計 093
7.2.4 編隊控制穩(wěn)定性分析 096
7.2.5 數(shù)值仿真 101
7.3 拜占庭攻擊下的彈性編隊跟蹤控制 104
7.3.1 問題描述 104
7.3.2 彈性狀態(tài)觀測器設(shè)計與分析 107
7.3.3 編隊跟蹤控制器設(shè)計與分析 112
7.3.4 數(shù)值仿真 113
7.4 本章小結(jié) 116
第8章 多無人機(jī)編隊跟蹤控制仿真驗證 117
8.1 引言117
8.2 多無人機(jī)協(xié)同運(yùn)輸系統(tǒng)編隊跟蹤控制 118
8.2.1 問題描述 119
8.2.2 編隊跟蹤控制協(xié)議設(shè)計 122
8.2.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 123
8.2.4 ROS／GAZEBO仿真驗證 127
8.3 離散時間多無人機(jī)協(xié)同運(yùn)輸系統(tǒng)編隊跟蹤控制 130
8.3.1 問題描述 130
8.3.2 編隊跟蹤控制協(xié)議設(shè)計 131
8.3.3 編隊跟蹤穩(wěn)定性分析 132
8.3.4 ROS／GAZEBO仿真驗證 136
8.4 本章小結(jié) 140
第9章 多無人機(jī)編隊跟蹤控制實驗驗證 141
9.1 引言 141
9.2 多無人機(jī)時變編隊與避障控制 142
9.2.1 問題描述 142
9.2.2 時變編隊與避障協(xié)議設(shè)計 143
9.2.3 時變編隊與避障控制穩(wěn)定性分析 146
9.2.4 OptiTrack／Tello實驗驗證 151
9.3 大規(guī)模無人機(jī)*優(yōu)編隊跟蹤控制 157
9.3.1 問題描述 157
9.3.2 *優(yōu)編隊跟蹤控制協(xié)議設(shè)計 160
9.3.3 *優(yōu)編隊跟蹤控制穩(wěn)定性分析 163
9.3.4 虛實結(jié)合實驗驗證 167
9.4 本章小結(jié) 171
參考文獻(xiàn) 173