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內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)介紹微小型水下無人航行器集群協(xié)同理論與應(yīng)用，從復(fù)雜系統(tǒng)建模與仿真研究入手，創(chuàng)新性地提出免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)建模理論，同時從個體智能與群體協(xié)同的角度給出建模方法，并利用分布式仿真平臺進行典型應(yīng)用。全書共分六章。第一章概述，著重介紹微小型UUV集群、MAS建模理論及其技術(shù)發(fā)展。第二章重點介紹免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)的建模新理論，并從靜態(tài)結(jié)構(gòu)與動態(tài)機制兩個方面進行機理闡述其組成、結(jié)構(gòu)與功能。第三章介紹了多層次混合式免疫智能體結(jié)構(gòu)的UUV智能性建模。第四章闡述約束條件下自適應(yīng)動態(tài)協(xié)作與通信機制的群智體建模。第五章討論了IAIN框架下信息融合與目標跟蹤基礎(chǔ)模型建模。第六章介紹了基于Netlogo仿真平臺構(gòu)建分布式仿真系統(tǒng)對典型應(yīng)用場景進行了仿真應(yīng)用研究。

作者簡介

　　梁洪濤，副教授，碩士生導師，西北工業(yè)大學水下信息處理與控制國家實驗室控制理論與控制工程博士，新加坡國立大學和北京大學訪問學者，目前在陜西師范大學從事水下無人集群智能感知與協(xié)同控制研究。

圖書目錄

1概論
1.1引言
1.2微小型UUV集群
1.2.1單體模式
1.2.2集群模式
1.3微小型UUV集群協(xié)同建模理論
1.3.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.3.2協(xié)同機制
1.3.3信息融合
1.4MAS建模與仿真理論基礎(chǔ)
1.4.1理論概述
1.4.2關(guān)鍵技術(shù)
1.4.3應(yīng)用分析
1.5基于MAS的多UUV協(xié)同研究現(xiàn)狀
1.5.1集群協(xié)同理論
1.5.2仿真建模技術(shù)
1.5.3存在的問題
1.6小結(jié)
參考文獻
2面向UUV集群協(xié)同的免疫智能體建模理論
2.1引言
2.2建模需求分析與關(guān)鍵問題
2.2.1需求分析
2.2.2關(guān)鍵問題
2.3復(fù)雜性論證
2.3.1復(fù)雜系統(tǒng)概述
2.3.2微小型UUV集群復(fù)雜性分析
2.4復(fù)雜系統(tǒng)與MAS關(guān)系分析
2.4.1拓撲結(jié)構(gòu)
2.4.2復(fù)雜系統(tǒng)基于MAS的方法論
2.5免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)
2.5.1生物免疫學理論
2.5.2免疫隱喻機制
2.5.3理論與實踐分析
2.5.4建模理論體系構(gòu)建
2.6建模方法設(shè)計
2.6.1映射關(guān)系
2.6.2概念建模
2.6.3系統(tǒng)框架
2.6.4方法對比
2.7小結(jié)
參考文獻
3單體智能性建模
3.1引言
3.2免疫智能體
3.2.1Agent元模型結(jié)構(gòu)
3.2.2混合免疫智能體
3.2.3映射關(guān)系建模
3.3混合式免疫智能體UUV模型
3.3.1功能模塊抽象
3.3.2層次式模型
3.3.3模型特點
3.3.4形式化描述
3.4關(guān)鍵組件設(shè)計
3.4.1知識庫
3.4.2狀態(tài)集
3.4.3規(guī)則庫
3.4.4行為協(xié)調(diào)器
3.4.5行為規(guī)劃器
3.4.6行為學習器
3.5小結(jié)
參考文獻
4群體協(xié)同性建模
4.1引言
4.2混雜拓撲結(jié)構(gòu)
4.2.1概念建模
4.2.2結(jié)構(gòu)特點
4.3拓撲結(jié)構(gòu)與集群結(jié)構(gòu)映射
4.3.1典型集群結(jié)構(gòu)
4.3.2分布式結(jié)構(gòu)建模
4.4免疫網(wǎng)絡(luò)與市場機制融合的協(xié)商通信協(xié)議
4.4.1概念建模
4.4.2通信協(xié)議
4.5全局協(xié)調(diào)控制模型
4.5.1免疫網(wǎng)絡(luò)動力學模型
4.5.2改進Farmer免疫網(wǎng)絡(luò)
4.6局部協(xié)調(diào)控制模型
4.6.1形成過程
4.6.2通信協(xié)議
4.6.3約束條件
4.6.4協(xié)調(diào)過程
4.7協(xié)商通信語言建模
4.7.1KQML原語
4.7.2通信動作
4.7.3語言集成與轉(zhuǎn)換
4.8小結(jié)
參考文獻
5交互網(wǎng)絡(luò)框架下的信息融合研究
5.1引言
5.2協(xié)同化信息融合建模
5.2.1信息融合
5.2.2融合結(jié)構(gòu)
5.3多層次目標跟蹤原理
5.3.1理論概述
5.3.2跟蹤原理
5.4純方位信息融合預(yù)處理
5.4.1非線性模型
5.4.2位置估計預(yù)處理
5.5目標跟蹤算法設(shè)計
5.5.1交互式多模型
5.5.2模型集合優(yōu)化
5.5.3模型轉(zhuǎn)移概率自適應(yīng)調(diào)整
5.5.4粒子濾波器設(shè)計
5.6組合算法與實例應(yīng)用
5.6.1算法步驟
5.6.2仿真實例
5.7小結(jié)
參考文獻
6面向免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)的分布式仿真系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用
6.1引言
6.2仿真系統(tǒng)的性能
6.3分布式仿真系統(tǒng)
6.3.1仿真平臺概述
6.3.2NetLogo仿真支撐環(huán)境
6.3.3仿真系統(tǒng)設(shè)計
6.4三維可視化逼真度評估
6.4.1四級逼真度評估指標體系
6.4.2突變決策方法設(shè)計
6.4.3可視化逼真度分析
6.5典型仿真應(yīng)用與分析
6.5.1單體避障仿真應(yīng)用與分析
6.5.2群體協(xié)同探測應(yīng)用與分析
6.5.3多種方法應(yīng)用對比與分析
6.5.4三維可視化仿真分析
6.6小結(jié)
參考文獻
7總結(jié)與展望
7.1內(nèi)容總結(jié)
7.2研究展望