剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用

目錄
叢書(shū)序
前言
第1章 緒論 1
1.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人概述 1
1.2 剛?cè)狁詈蠙C(jī)構(gòu)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 4
1.3 增材制造技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 9
1.4 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域 10
參考文獻(xiàn) 10
第2章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析 15
2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及仿真 16
2.1.1 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及仿真 18
2.1.2 正運(yùn)動(dòng)學(xué)及仿真 22
2.2 動(dòng)力學(xué)模型及仿真 23
2.3 本章小結(jié) 25
參考文獻(xiàn) 25
第3章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人工作空間分析 27
3.1 正索力工作空間 28
3.1.1 末端執(zhí)行器理論位姿空間 28
3.1.2 正索力工作空間求解 29
3.2 索長(zhǎng)工作空間 32
3.2.1 索長(zhǎng)工作空間定義 32
3.2.2 索長(zhǎng)工作空間求解及范圍影響因素分析 34
3.3 靜態(tài)可行工作空間 39
3.3.1 靜態(tài)可行工作空間定義 39
3.3.2 靜態(tài)可行工作空間求解及范圍影響因素分析 40
3.3.3 工作空間索力均勻分布情況分析 44
3.4 本章小結(jié) 47
參考文獻(xiàn) 48
第4章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人剛度及穩(wěn)定性分析 49
4.1 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)3D打印機(jī)靜剛度分析 51
4.2 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)3D打印機(jī)穩(wěn)定性分析 53
4.3 本章小結(jié) 56
參考文獻(xiàn) 56
第5章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人誤差分析與自標(biāo)定 58
5.1 機(jī)構(gòu)誤差分析 59
5.1.1 機(jī)構(gòu)的誤差建模 59
5.1.2 機(jī)構(gòu)的靈敏度分析 62
5.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)自標(biāo)定研究 67
5.2.1 自標(biāo)定位置的選擇 68
5.2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的誤差識(shí)別 71
5.2.3 自標(biāo)定方法的仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 76
5.3 本章小結(jié) 79
參考文獻(xiàn) 79
第6章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人動(dòng)力學(xué)軌跡規(guī)劃 81
6.1 B 樣條*線的改進(jìn) 82
6.2 操作空間 B 樣條軌跡規(guī)劃 84
6.2.1 B 樣條*線的插值方法 84
6.2.2 多目標(biāo)*優(yōu)軌跡規(guī)劃 91
6.3 軌跡規(guī)劃數(shù)值仿真與結(jié)果分析 97
6.4 本章小結(jié) 99
參考文獻(xiàn) 99
第7章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人索力分配優(yōu)化與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 101
7.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人索力分配優(yōu)化 102
7.1.1 驅(qū)動(dòng)繩索張力分配優(yōu)化 102
7.1.2 彈簧單向變力索力優(yōu)化 103
7.1.3 彈簧多向變力索力優(yōu)化 106
7.2 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 110
7.2.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制原理分析 110
7.2.2 PID 控制器 110
7.2.3 基于雙*正切函數(shù)的滑?？刂破?111
7.3 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制策略仿真分析 114
7.4 本章小結(jié) 119
參考文獻(xiàn) 120
第8章 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究 122
8.1 被動(dòng)張緊剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人樣機(jī)開(kāi)發(fā) 123
8.2 改進(jìn)主動(dòng)張緊剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人樣機(jī)開(kāi)發(fā) 126
8.3 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集與處理 127
8.4 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人標(biāo)定實(shí)驗(yàn) 132
8.4.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn) 132
8.4.2 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人自標(biāo)定實(shí)驗(yàn) 138
8.5 基于 5 次 B 樣條的軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn) 144
8.6 索力分配以及精度補(bǔ)償控制實(shí)驗(yàn) 147
8.7 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人視覺(jué)反饋控制實(shí)驗(yàn) 152
8.8 本章小結(jié) 156
參考文獻(xiàn) 156
第9章 大空間剛?cè)狁詈蠙C(jī)器人應(yīng)用 158
9.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人在建筑領(lǐng)域的應(yīng)用 158
9.1.1 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu) 158
9.1.2 剛?cè)狁詈?D打印機(jī)器人陶土打印實(shí)驗(yàn) 166
9.2 剛?cè)狁詈涎靠祻?fù)機(jī)器人應(yīng)用 167
9.2.1 面向患者需求的腰部康復(fù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)構(gòu)建 167
9.2.2 剛?cè)狁詈涎靠祻?fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 171
9.2.3 軌跡規(guī)劃技術(shù)在腰部康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用 178
9.3 大空間多機(jī)協(xié)作吊裝柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備的應(yīng)用 182
9.3.1 多機(jī)協(xié)作吊裝機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 182
9.3.2 改進(jìn)蟻群算法 189
9.3.3 多機(jī)協(xié)作吊裝機(jī)器人路徑規(guī)劃 192
9.3.4 數(shù)值仿真分析 195
9.4 本章小結(jié) 201
參考文獻(xiàn) 202